Naturaleza de la transformación

Esta clasificación hace referencia al tipo de transformación matemática usada para realizar el registro, estas pueden ser de cuatro tipos.

Las transformaciones rígidas o mapeos rígidos se definen como transformaciones geométricas que mantienen todas las distancias entre los diferentes puntos de cada vista/imagen. Estas transformaciones también mantienen la rectitud de las lineas, la planitud de las superficies y ángulos entre lineas rectas. Los problemas de registro que involucran sólo transformaciones rígidas se conocen como problemas de registro rígido.

Las transformaciones rígidas en general consisten de una traslación y una rotación.

Las transformaciones afines conservan la rectitud de las lineas, la planitud de las superficies y el paralelismo entre las lineas, pero permite que los ángulos entre las lineas cambien, estas transformaciones son adecuadas para corregir inclinaciones ocurridas durante la obtención de la imagen.

Transformaciones proyectivas este tipo de transformaciones conservan la rectitud de las lineas así como la planitud de las superficies pero puede modificar el paralelismo entre las lineas.

Las transformaciones de curvatura o elásticas son aquellas que pueden modificar la rectitud de las lineas.